LEGO MINDSTORMS で倒立振子ロボットを作りたい。

2輪倒立振子ロボットの例
こんなロボットを作ってみたいけれどどうすればできるのだろう。

とりあえず組み立て方はわかった。↓
nxtOSEK: NXTway-GS C API

でもそのあとの制御の仕方が分からない。運動方程式を立てて、どういうプログラムを組めばうまく立つんだろう。動画ではジャイロセンサを使ってタイヤの角度を調節してるみたい。

　うーん、難しそう。でもやってみたい！