LEGO Mindstromsとはなにか。レゴのようにロボットを組み立てて作る事ができるもののこと。
それをMATLABで制御できないかと調べるとRWTHというToolBoxを使えばいいことがわかった。
インストール手順を説明する。まず上記リンクの'ダウンロード'からToolbox for Matlab をダウンロードする。
いくつかパージョンがあるが、僕はv4.04にした。そしてダウンロードしたzipファイルを解凍し、MatlabのToolboxフォルダにいれる。WindowsではCドライブの中のプログラムファイル＞MATLAB となっているはず。
次にパスの設定を行う。MATLABを起動させて、ファイル→パス設定→サブフォルダも追加を選択。そしてさきほど解凍したフォルダ(RWTH~というやつ）を選び、最後に保存をクリック。
次にNXT環境のインストールを行う。これはLEGO MindstormsについてくるCDROMからインストールすれば良い。
一番苦労したのがMotorControlのエラーだ。調べてみると、先ほど紹介したページのFAQにそれについての回答が載っていた。
FAQ – RWTH - Mindstorms NXT Toolbox
Where can I find the file MotorControl.rxe? I get the warning MATLAB:RWTHMindstormsNXT:noEmbeddedMotorControl!
The full text of this warning is: Embedded NXT program "%s" could not be started. To avoid this warning, download the embedded motor control program (MotorControl*.rxe, compile from MotorControl*.nxc) to your NXT or use the options 'MotorControlFilename', '' with COM_OpenNXTEx. To ignore this warning, call warning('off!', 'MATLAB:RWTHMindstormsNXT:noEmbeddedMotorControl')
The file MotorControl.rxe is the compiled version of MotorControl.nxc, which comes with the toolbox (folder /tools/MotorControl). For full motor functionality, it must be present on the NXT filesystem. See the InstallationGuide or included readme.txt file for further details on how to compile and download the program to the NXT.
要約するとRWTHフォルダ内のReadme.txtを参考に、NeXTTool.exeをProgrammable Brick Utilitiesからインストールし、
RWTH~フォルダ→tools→MotroControlフォルダへ移動。NeXTTool.exeをダブルクリック。
そしてLEGO MindstormsをUSBに接続し、TransferMotorControlBinaryToNXT.batをダブルクリック。
以上。
ためしにサンプルプログラムを起動させると、うまく動きました。よかったよかった。
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