最適フィードバックを求めるためには状態方程式からリカッチ微分方程式を解くらしい。 でもパソコンでやるには離散的に解かなきゃだめだからルンゲ・クッタ法とかいう数値積分の方法の一つを使うらしい。 MATLABでどうやってアルゴリズムを書くのかな。 ブロ…